世界上第一个发明火箭的国家是中国，早在八世纪末的唐代就发明了火箭。最初的火箭是在箭头上附着油脂、松香、硫磺之类的燃烧火药团，点燃引线后， 用人力射出。
至1000年（宋真宗咸平三年）又发展为献给朝廷的反作用力 火箭。发明人为士兵出身的谋士唐福。
13世纪时，再发展为运载火箭，那时曾用47枚火箭作推进器，推进运载座椅向前飞进，明更发展成飞刀火箭、飞枪火箭、 燕尾火箭、发射1O支箭头的“火弩流星箭”，32支箭头的“一窝 蜂”箭，49支箭头的“飞廉箭” . 100支箭头的“孤箭” “齐奔箭”，以及“神火飞鸽”箭，“飞空砂筒”箭，“火龙神机柜， 箭，二级式火箭——“火龙出水”等各种式样的火箭。
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